Talon又はVictorを使ったテストドライブ

以下は、ジョイスティックを読み取り、Talonを駆動する簡単な例です。

package frc.robot;

import com.ctre.phoenix.motorcontrol.ControlMode;
import com.ctre.phoenix.motorcontrol.can.TalonSRX;

import edu.wpi.first.wpilibj.Joystick;
import edu.wpi.first.wpilibj.TimedRobot;

public class Robot extends TimedRobot {
  TalonSRX _talon = new TalonSRX(0);
  Joystick _joystick = new Joystick(0);

  @Override
  public void teleopPeriodic() {
    double stick = _joystick.getRawAxis(1);
    _talon.set(ControlMode.PercentOutput, stick);
  }
}

これは、Talon用のクラスをインポートしています。

import com.ctre.phoenix.motorcontrol.ControlMode;
import com.ctre.phoenix.motorcontrol.can.TalonSRX;

これは、ジョイスティック用のクラスをインポートしています。

import edu.wpi.first.wpilibj.Joystick;
import edu.wpi.first.wpilibj.TimedRobot;

ここで、ジョイスティックとTalonの宣言をしています。

TalonSRX _talon = new TalonSRX(0);
 Joystick _joystick = new Joystick(0);

ここで、ジョイスティックの値を受け取り、モーターに送っています。

double stick = _joystick.getRawAxis(1);
_talon.set(ControlMode.PercentOutput, stick);