Talon又はVictorを使用した台形加速

SAKURA Tempesta

5年前

今回は、Talon又は、Victorを使用して、台形加速をします。
こちらの記事のコードをベースにしますので、先に読んでおいてください。


package frc.robot;

import com.ctre.phoenix.motorcontrol.ControlMode;
import com.ctre.phoenix.motorcontrol.can.TalonSRX;

import edu.wpi.first.wpilibj.Joystick;
import edu.wpi.first.wpilibj.TimedRobot;

public class Robot extends TimedRobot {
  TalonSRX _talon = new TalonSRX(0);
  Joystick _joystick = new Joystick(0);
  
  @Override
  public void robotInit(){
  talon.configOpenloopRamp(0.5,0);
  }
  @Override
  public void teleopPeriodic() {
    double stick = _joystick.getRawAxis(1);
    _talon.set(ControlMode.PercentOutput, stick);
  }
}

変更する点は、1つのみです。
robotInitの中で、configOpenloopRampを設定します。
<使用方法>

ConfigOpenloopRamp(double secondsFromNeutralToFull,int timeoutMs)

secondsFromNeutralToFull	ニュートラルからフルスロットルに移行するのに必要な最小時間。「0」の値はランプを無効にします。
timeoutMs	タイムアウト値（ミリ秒）。ゼロ以外の場合、関数は構成の成功を待機し、タイムアウトになるとエラーを報告します。ゼロの場合、ブロックまたはチェックは実行されません。