Talon又はVictorを使用した台形加速

今回は、Talon又は、Victorを使用して、台形加速をします。
こちらの記事のコードをベースにしますので、先に読んでおいてください。


package frc.robot;
import com.ctre.phoenix.motorcontrol.ControlMode;
import com.ctre.phoenix.motorcontrol.can.TalonSRX;
import edu.wpi.first.wpilibj.Joystick;
import edu.wpi.first.wpilibj.TimedRobot;
public class Robot extends TimedRobot {
TalonSRX _talon = new TalonSRX(0);
Joystick _joystick = new Joystick(0);
@Override
public void robotInit(){
talon.configOpenloopRamp(0.5,0);
}
@Override
public void teleopPeriodic() {
double stick = _joystick.getRawAxis(1);
_talon.set(ControlMode.PercentOutput, stick);
}
}

変更する点は、1つのみです。
robotInitの中で、configOpenloopRampを設定します。
<使用方法>

ConfigOpenloopRamp(double secondsFromNeutralToFull,int timeoutMs)

secondsFromNeutralToFullニュートラルからフルスロットルに移行するのに必要な最小時間。「0」の値はランプを無効にします。
timeoutMsタイムアウト値(ミリ秒)。ゼロ以外の場合、関数は構成の成功を待機し、タイムアウトになるとエラーを報告します。ゼロの場合、ブロックまたはチェックは実行されません。