Phoenixライブラリのダウンロードの仕方を説明します。
Windowsは楽ですが、Macは少し大変です。
Windows
こちらからWindows用のものをダウンロード。
解凍し、「CTRE Phoenix Framework v5.18.4.4.exe」を実行すれば完了です。
Mac(Windows以外)
こちらからnonWindowsのものをダウンロード。
解凍すると、以下のようなファイルがあります。
mavenフォルダ下には /com/ctreが存在していますが、
このctreフォルダを(ユーザー名)/wpilib/2020/maven/com/内に配置します。
vendordepsフォルダを(ユーザー名)/wpilib/2020/内に配置します。
RobotbuilRobderフォルダ下のCANcoderフォルダなどを
(ユーザー名)/wpilib/2020/RobotbuilRobder/extensions/内に配置します。
これでダウンロードは完了です。