wpilibとか、com.fasterxmlとかいう意味わからんものはimportできるけど、TalonSRXとかがあるphoenixライブラリが使えない！という方のために。
この段階まではここから
めっちゃごり押しです。もっといい方法があれば教えてください…
Javaですが、文章中のJavaをC++に置き換えてやればC++もできると思います。（確証はない）
Windowsの場合
ライブラリの存在を確認
このように C:\Users\Public\wpilib\2020\maven\com\ctre\phoenix\api-java\5.18.3（この数字はバージョンによって違う？） にファイルがあることを確認してください。
なぜ確認するかというと僕がこれをいつ入れたかわからないので、一応です。
入ってなかったらwpilibまたはphoenixを入れてみてください。
どちらにせよ後々ここにアクセスするのでメモっておくと楽です。
IntelliJでphoenixを使えるようにする
IntelliJのphoenixを入れたいプロジェクトを開いてください。
Project Structureを開く
Librariesの真ん中上にある”+”→Java
先ほどのライブラリを開き、画像のようにapi-java-5.18.3.jarを選択、mainを選ぶ
追加したライブラリをクリックし、”+”(右下に何もないやつ)
api-java-5.18.3-sources.jarを選択、OK
Modulesのmainで”+”、Libraryをクリック
先ほどのライブラリを選択し、Add Selected、OK
import成功！
Macは私も導入してないので追記しようと思いますが、
DriverStationがMacに対応していないので入れるメリットは薄いです。（デバッグがしにくい）
Windowsを優先してください。